漏油

　　不论什么齿轮减速机，这是一定要面对的问题。而漏油的原因是比较复杂的，触及到油封品牌、油封装配、轴的加工工艺、使用办法等等，而且漏油还分真漏油和假漏油。

　　所谓假漏油，是指在运转之后不久出现漏油，漏油量不多，而且短时间后就不再呈现。这种普通是内部的压力释放，压力释放了就没事了。而真漏油呈现的时间点就不定了，可能是一开始就漏了，这时很可能是产品质量或装配质量问题；也有可能是运转很长时间之后呈现，这普通是油封寿命问题（运用不当除外）。

　　很多人都拿漏油来攻击国产齿轮减速机。没错，的确在这个问题上，国产齿轮减速机发生的概率会比较高，可能是工艺不成熟，或者是使用了比拟一般的油封。但是，必需要说的是，这绝不是国产齿轮减速机的特性，这锅咱不背，就是进口齿轮减速机，品牌咱就不说了，还不是一家，我也测过漏油的。那些大量使用过进口品牌机器人的客户也会晓得这个问题。至于厂家是怎样解释的就不晓得了。所以不是进口的不漏油，只是概率小，你不晓得而已。

　　精度

　　这里包括了两种，一种角传动精度，这是齿轮减速机手册里都会标出来的，这影响的是机器人的定位精度；另一种是反复定位精度，这是齿轮减速机手册里没有，这影响的是机器人的反复定位精度。角传动精度普通齿轮减速机厂家都有专业的设备，但是客户本人也能够设计一些简易的办法去测。反复定位精度也一样。

　　关于新齿轮减速机来说，要到达标称的1弧分以下，很多厂家是OK的，但问题是分歧性和稳定的。可能大局部厂家一开始精度都达标，但几个月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越来越差。

　　反复定位精度也如此，短时间内到达较高反复定位精度是没什么问题，但是时间长了，如何保持住就很难了。

　　发热

　　这是比拟直观，但是比拟少人关注的一个点。其实发热也是上面讲的精度有关。齿轮减速机精度取决于齿轮的啮合水平，啮合间隙过大，齿轮减速机的精度就差，而采用微过盈的方式，精度就会提高，但是就会导致发热过大的问题。

　　当然，发热除了与齿轮有关之外，还跟油脂、跟装配有关，油脂的好坏，装配的才能都会有明显的影响。这里有很多的细节工艺，这就看各个机器人厂家的技术才能了。

　　寿命

　　寿命也是国产齿轮减速机被吐槽的点。大家老是吐槽齿轮减速机寿命短，但能讲分明到底什么寿命短的人却不多。

　　其实齿轮减速机的寿命主要取决于轴承的寿命，普通来说，轴承是先坏的，特别是谐波，RV的话，行星构造局部也是易损坏的点。

　　传动效率

　　其实这跟前面讲的精度、发热、油脂等都有关系。传动效率也是齿轮减速机重要评价指标之一。要测试传动效率也是需要专业设备的，客户本人比较难测出详细数据。但是，做横向比照是能够的。发热就是直观的一个比照方式，初中学问告诉我们，能量是守恒的，发热大了，代表电机更多的功率被用来消除摩擦了，那输出功率自然就少了。输出功率少了，负载才能自然就弱，就没力，加速度自然就小，节拍自然就慢了。