RV减速机和谐波减速机的原理和优劣势
　　RV减速机用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。谐波减速机由“柔轮、波发作器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。
　　柔轮的外径略小于刚轮的内径，一般柔轮比刚轮少79个齿。波发作器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿触摸点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发作器转动的过程中，柔轮和刚轮齿触摸部分开端啮合。波发作器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转2681个齿数差。在180°对称的两处，悉数齿数的30%以上同时啮合，这也造就了高转矩传送。
　　相比谐波减速机，RV传动是新鼓起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不只克服了一般针摆传动的缺陷，还具有体积小、重量轻、传动比规模大、寿数长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
　　RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振荡小、减速比大等许多长处被广泛使用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。
　　RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发作传动的，因而承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发作变形来传递扭矩，这一点决议了谐波减速器接受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因而一般运用在前端。
　　RV减速器和谐波减速器两者的优劣势
　　谐波减速器结构简单紧凑，合适于小型化、低、中载荷的使用。
　　RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，合适中、重载荷的使用，但RV减速器需求传递很大的扭矩，接受很大的过载冲击，确保预期的作业寿数，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本操控难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够接受一定扭矩。
　　RV减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴接受力极限而导致轴承异常磨损或决裂。在高速作业时这个问题更突出，所以RV减速机的额定扭矩随输入转速下降十分显着。